07. 아두이노 서보모터 SG90 제어. Arduino Servo SG90 Control Example

안녕하세요.
오늘 실습할 모듈은 SG90 서보모터 입니다.

 

 

 

 

 

 

오늘의 준비물 : 

스위치 3개, 서보모터 1개, 아두이노 우노 1개

 

 

SG90 서보모터 사진

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

서보모터의 핀 배열은 사진과 같이 하시면 되겠습니다.

주황색은 디지털 핀의 PWM를 사용하고, 빨강과 갈색은
각각 5V, GND 입니다.
SG90은 0~179 각도를 제어 가능합니다.

 

 

 

 

오늘의 순서는...

1. 1초마다 서보모터를 일정 값만큼 제어하기

2. for문을 사용해서 0부터 179도 까지 제어하기  [1과 함께 있습니다.]

3. 스위치 버튼을 이용해서 서보모터 각도를 제어하기

이 순서로 진행하도록 하겠습니다.

 

사용할 Library - Servo.h   [Example 예시에 있습니다.]

 

주목해주세요! 

servo.write : 서보모터 각도를 결정할 명령입니다.
delay : 시간 지연용 명령입니다.
pinMode : 해당 핀의 모드를 결정합니다. (Input / Output / INPUT_PULLUP )

 

공통 회로도 :

 

 

 

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1. 1초마다 서보모터를 정해진 값만큼 이동시키기

첫 번째는 servo.write(값)와 delay 함수를 사용하여 만들어보도록 하겠습니다. 저는 예제를 이용해서 사용하겠습니다.
예제는 파일 - 예제 - servo - sweep입니다.

 

 

 

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코드 해석

#include <Servo.h>

Servo myservo;


int pos = 0;

void setup(){
  myservo.attach(9);
}

void loop(){
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1)
    // in steps of 1 degree
    myservo.write(pos);
    delay(15);
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
    myservo.write(pos);
    delay(15);
  }
}

불러온 예제를 봅시다.

맨 처음 줄에는 <Servo.h> 라이브러리를 불러왔습니다.
이후 Servomyservo;라고 되어있는데, 이때 Servo 는 서보모터의 이름을 지정하는 것 같습니다.
그러니 아래쪽에서도 myservo라는 이름으로 이것저것 설정이 되어있는 걸 볼 수 있습니다.

int pos = 0;

void setup() {
  myservo.attach(9);
}

pos의 값을 0으로 초기값을 주었습니다.
attach(9); 의 뜻은 아무래도 PWM 9번 핀에 연결을 한다고 하는 것 같습니다. attach는 붙이다 라는 뜻이 있습니다.

 

void loop() {
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1)
    // in steps of 1 degree
    myservo.write(pos);
    delay(15);
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
    myservo.write(pos);
    delay(15);
  }
}

for 문에 대한 설명은 아두이노 공식 홈페이지에 잘 정리되어있습니다. for - 아두이노 참조 (arduino.cc)

간략 설명 : for문 (초기값;조건;증가;) 라는 코드를 집어넣어서 사용한다고 보면 됩니다.

첫 번째 for문 (pos 초기값 0; pos 값이 180보다 작거나 같아질 때까지(조건); 1씩 증가; )
myservo.write(pos);  //  for문 ( ) 안에 있는 트리거 대로 pos값을 1씩 증가시킨다.
delay(15); 0.015초 대기

 

두 번째 for문 (pos 초기값 180; pos 값이 0보다 크거나 같아질 때까지(조건); 1씩 증가; )
myservo.write(pos);  //  for문 ( ) 안에 있는 트리거 대로 pos값을 1씩 감소시킨다.
delay(15); 0.015초 대기

 

막상 코드 해석을 하고 보니  [2. for문을 사용해서 0부터 179도 까지 제어하기] 를 클리어 했습니다.
예제 코드는 2번 문제에 대한 예제였습니다.

 

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1. 1초마다 서보모터를 일정 값만큼 제어하기

loop되는 코드와 delay만으로도 충분히 가능한 실습입니다.
동작순서 : 0˚ -> 60˚ -> 120˚ -> 180˚ -> 0˚

감이 좋으신 분들은 pos값만 지정해서 넣으면 되는것을 알게되셨을겁니다.

소스코드 :

NoSW_Servo.zip

0.00MB

#include <Servo.h>

Servo myservo;

void setup() {
  myservo.attach(9);

}

void loop() {
myservo.write(0);
delay(1000);

myservo.write(60);
delay(1000);

myservo.write(120);
delay(1000);

myservo.write(180);
delay(1000);

}

 

 

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3. 스위치 버튼을 이용해서 서보모터 각도를 제어하기

스위치를 총 3개를 사용하여 0도, 90도, 180도 제어를 해볼 것입니다.

회로도는 공통 회로도를 사용합니다.

 

버튼 3개를 디지털핀 5,6,7에 연결합니다.
버튼 핀모드를 INPUT_PULLUP으로 연결해주시기 바랍니다. (INPUT으로하면 미친듯이 휘청입니다.)
해당 증상에 대한 내용은 03. 아두이노 LED를 스위치를 이용해서 ON, OFF 해보자! (tistory.com)  에서 확인 가능합니다.
bt와 BT는 다른 변수입니다.

 

소스코드

SW3_Servo.zip

0.00MB

#include <Servo.h>
int bt1 = 5;
int bt2 = 6;
int bt3 = 7;
Servo myservo;

void setup() {
  myservo.attach(9);
  pinMode(bt1, INPUT_PULLUP);
  pinMode(bt2, INPUT_PULLUP);
  pinMode(bt3, INPUT_PULLUP);
  myservo.write(0); // 초기 각도는 0도에서 시작합니다.
}

void loop() {
  int BT1 = digitalRead(bt1);
  int BT2 = digitalRead(bt2);
  int BT3 = digitalRead(bt3);

  if (BT1 == 0)
  {
    myservo.write(0);
  }

  if (BT2 == 0)
  {
    myservo.write(90);
  }

  if (BT3 == 0)
  {
    myservo.write(179);
  }
}

 

동작 확인 :

BT1,BT2,BT3를 눌렀을 때는 LOW신호가 들어갑니다.(풀업일때는.)
각각 0도, 90도 179도까지 제어되는것을 확인 가능합니다.

 

 

오늘은 Servo 모터에 대해서 실습해보는 시간을 가져보았습니다.

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